Konsep Sistem Komponen Robot Manipulator

1.1  Robot Manipulator

Pada awalnya, aplikasi robot hampir tak dapat dipisahkan dengan industri sehingga muncul istilah industrial robot dan robot manipulator. Definisi yang populer ketika itu, robot industri adalah suatu robot tangan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat bergerak berputar (rotasi) atau memanjang/memendek (translasi atau prismatik). Satu sisi lengan yang disebut sebagai pangkal ditanam pada bidang atau meja yang statis (tidak bergerak), sedangkan sisi yang lain yang disebut sebagai ujung (end of effector) dapat dimuati dengan tool tertentu sesuai dengan tugas robot. Dalam dunia mekanikal, manipulator ini memiliki dua bagian, yaitu tangan atau lengan (arm) dan pergelangan (wrist). Pada pergelangan ini dapat diinstall berbagai tool.

Dewasa ini mungkin definisi robot industri itu sudah tidak sesuai lagi karena teknologi mobile robot juga sudah dipakai meluas sejak awal 80-an. Seiring itu pula kemudian muncul istilah robot humanoid (konstruksi mirip manusia), animaloid (mirip binatang), dan sebagainya. Bahkan kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan industri pertahanan atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi hanya menjadi bagian saja sistem robot secara keseluruhan.

            Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Hanya dua tipe dasar dari

·         jenis yang digunakan pada industri yaitu:

·         Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu

·         Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu

Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga bahkan enam derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end effector (berupa griper/tool) dapat bergerak.

Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu:

1. Mobile Robot

Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik lain. Mobile robot adalah tipe robot yang paling populer dalam dunia penelitian robot. Sebutan ini biasa digunakan sebagai kata kunci utama untuk mencari rujukan atau referensi yang berkaitan dengan robotik di internet. Publikasi dengan judul yang berkaitan mobile robot sering menjadi daya tarik, tidak hanya bagi kalangan peneliti, tapi juga bagi kalangan awam. Dari segi manfaat, penelitian tentang berbagai tipe mobile robot diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak dan masih banyak lagi.

2. Non Mobile Robot

Dari kelompok non mobile robot, merupakan robot yang hanya berdiri pada satu titik tempat secara terus menerus dalam menjalankan fungsinya. Robot jenis ini biasa disebut robot manipulator atau arm robot, atau robot industri. Karena pada penerapannya, robot ini lebih berperan seperti layaknya tangan manusia. Salah satu contoh robot industri adalah robot yang terdapat di pabrik-pabrik perakitan mobil yang biasa berperan sebagai penyambung (las)

pada bagian-bagian kendaraan.  Pada jenis robot ini sistem mekanik dari robot terdiri dari dua susunan rangka (link) dan engsel (joint) yang mampu menghasilkan gerakan terkontrol. Terdapat dua tipe dasar dari jenis yang digunakan dalam industri, yaitu:

a. Revolute Joint (R), perputaran pada sumbu tertentu

b. Prismatic Joint (P), pergeseran sepanjang sumbu tertentu

Pada akhirnya kombinasi antara mobile robot dengan non mobile robot dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile dengan nonmobile) serta kelompok non-konvensional. Untuk kelompok pertama sengaja diberi nama konvensional, karena nama yang dipakai dalam konteks penelitian adalah nama-nama yang dianggap umum, seperti mobile manipulator, robot pemanjat (climbing robot), dan walking robot. Sedangkan kelompok non konvensional dapat berupa robot humanoid, animaloid, extra-ordinary, atau segala bentuk inovasi penyerupaan yang bisa dilakukan.

1.2  Konsep Sistem Komponen Robot Manipulator

            

            Disini di jelaskan dimana bentuk komponen-komponen pada robot manipulator saling terhubung sesuai dengan bentuk kerjanya.

1.2.1        Input Devais

Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot diaktifkan. Dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya. Pada jenis yang ketiga ini, begitu robot dinyalankan ia akan menjalankan apa yang sudah ditentukan baginya. Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya. Sedangkan, untuk tipe yang pertama dan kedua agak berbeda. Perintah datang dari luar. Tentu saja perintah perintah ini harus sesuai dengan kemampuan si robot itu sendiri, sebab bila tidak, tentu si robot tidak akan menjalankannya. Robot juga dapat menerima masukan dari robot itu sendiri tanpa adanya campur tangan manusia secara langsung, yaitu melalui sensor.

1.2.2        Sensor

Robot juga dapat menerima masukan dari robot itu sendiri tanpa adanya campur tangan manusia secara langsung, yaitu melalui sensor. Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Sensor sangat membantu dalam pendeteksian benda/komponen yang merupakan objek/tujuan kerja dari robot sesuai tingkat keahlian/kecerdasan dari robot itu sendiri yang telah di tentukan sebelumnya.

·         Sensor eksternal

ü  Sensor Ultrasonic

Ultrasonic secara khas menggambarkan suatu sensor yang mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan bereaksi terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara yang disebabkan oleh gerakan. Aplikasi dan studi gelombang yang memiliki frekuensi diatas batas pendengaran manusia (kira-kira 16 KHz). Gelombang suara berisi mengenai suatu rangkaian tekanan yang merambat melalui suatu medium dengan beberapa percepatan yang terbatas. Gelombang ini bergerak menjauh dari sumber bunyi,  Dengan menggunakan sensor ultrasonic, robot dapat berbelok bila didepannya ada benda penghalang.

ü  Sensor Jarak (Proximity Sensor)

Tidak seperti sensor mekanik yang lain, Proximity Sensor dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik. Oleh karena itu proximity sensor ini memiliki kelebihan, diantaranya :

§  Respon yang cepat

§  Tahan lama

§  Memiliki kehandalan yang tinggi

§  Power supply 4,5 - 5,5 Volt.

§  Tidak membutuhkan rangkain kontrol eksternal

§  Tidak begitu dipengaruhi oleh kondisi pencahayaanruangan

Sekalipun dengan kelebihan diatas, proximity sensor tidak sepenuhnya dapat diandalkan. Jadi pemilihan sensor dipilih menurut aplikasi tertentu, banyak jenis dari proximity sensor yang tersedia dan seringkali disesuaikan      dengan prinsip kerjanya, diantaranya : pembangkit frekuensi yang tinggi,     magnetic, ultrasonic, dan gelombang radio.

ü  Sensor Gerak

Sensor gerak merupakan sensor yang mendeteksi perubahan suhu di mana bila terjadi perubahan suhu maka sensor mengirim informasi kepada mikrocontroler dan melakukan kerja sesuai program yang telah di tentukan.

1.2.3        Computer Controler (Sistem Kendali) Dan Program Penyimpanan

Masalah pengendalian berkaitan erat dengan strategi yang memungkinkan sebuah mikrokontroler mengarahkan gerakan-gerakan dari sebuah robot melalui sensor, dan penyampaian respon robot tersebut ke mikrokontroler. Pada kenyataannya mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga dilakukan dalam level chip, yang menghasilkan Single Chip Microcomputer SCM) untuk membedakannya dengan mikrokomputer. Untuk selanjutnya SCM ini dapat disebut dengan mikrokontroler. Berikut adalah suatu prinsip kendali yang berhubungan dengan kontrol robot.

ü  Kendali loop terbuka (open loop control)

Kendali loop terbuka merupakan suatu prinsip kendali dimana aliran informasinya dari input ke output didalamnya tidak terdapat feedback control sehingga dalam pelaksanaan suatu proses kendali akan bekerja secara “membuta” dan ruang lingkup kerja dari kendali jenis ini tidak terbatas[6]. Gambaran prinsip kendali loop terbuka diperlihatkan pada gambar 2.2 dibawah ini :

ü  Kendali Loop Tertutup (close Loop Control)

Kendali loop tertutup merupakan kebalikan dari prinsip kendali loop terbuka. Pengertiannya adalah suatu prinsip kendali dimana loop tersebut memiliki lintasan yang tetutup untuk proses aliran informasinya dari input ke output dan kembali ke input lagi karena adanya feedback control. Pada pembuatan alat ini, penulis menggunakan prinsip close loop control. Beikut adalah blok diagram dari close loop control :

ü  Program Penyimpanan

Pada suatu mikrokontroler subuah tempat penyimpanan yang setelah atau sebulum program di jalankan (tergantung program) maka semua intruksi/perintah atau program tersimpan dalam media penyimpanan pada mikrokontroler menggunakan Errassable Programmable Read Only Memory (EPROM) sebagai media penyimpan programnya.

1.2.4        Catu daya

            Perangkat kontrol lengan robotik ini merupakan perangkat digital yang membutuhkan teganan DC kostan 24 volt. Dimana sebagai sumber daya yang digunakan dalam hal ini adalah pada printer. Catu Daya(Power supply) adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga.

            Dalam hal ini catu dapat berfungsi dengan berbagai macam perantara :

v  Elektrik :

ü  Motor Stepper

Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang menggunakan torsi yang kecil, seperti penggerak pada piringan disket atau 24 piringan CD. Pada dasarnya motor stepper merupakan motor dc yang tidak memiliki komutator. Umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya, sedangkan bagian rotornya merupakan magnet permanen. Pada pengoperasian motor stepper ini berdasarkan pulsa-pulsa listrik. Setiap kali mengirim pulsa ke pengontrol elektronik, maka motor akan bergerak “selangkah”, yaitu satu putaran sudut kecil. Ukuran langkah tersebut bergantung pada perancangan motor, dapat sekecil 1,5 derajat sampai paling besar 30 derajat. Motor akan berputar lebih cepat atau lebih lambat dengan mengirim lebih banyak atau lebih sedikit pulsa dalam tiap detiknya.motor stepper dapat diatur posisinya untuk berada pada posisi tertentu dan/atau berputar ke arah yang diinginkan (searah jarum jam atau sebaliknya). Kecepatan motor stepperpada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian data pada komutatornya. Semakin besar data yang diberikan maka semakin cepat pula putaran pada motor.

ü  Motor DC

Motor DC merupakan suatu motor yang mempunyai dua bagian pokok, yaitu:

1. Rotor atau armature, yaitu bagian yang berputar (rotating part). Rotor ini berupa sebuah koil di mana arus listrik mengalir.

2. Stator, yaitu bagian yang tetap (stationery part), Stator ini menghasilkan medan magnet , baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnet) ataupun magnet permanen.

v  Pneumatik

Kelebihan sistem penggerak pneumatik adalah:

ü  Menggunakan udara sebagai penggerak piston sehingga lebih murah dari pada sistem penggerak hidrolik.

ü  Diperkenankan adanya sedikit kebocoran

ü  Mempunyai respon lebih cepat daripada sistem penggerak hidrolik

v  Hidrolik

Keuntungan yang didapatkan jika menggunakan penggerak hidrolik adalah:

ü  Mampu menghasilkan daya yang besar tanpa memerlukan roda-roda gigi, cukup dengan pengendalian aliran fluida

ü  Piston dapat bergerak secara mulus dan cepat

ü  Tidak perlu khawatir akan percikan api seperti pada motor listrik

ü  Cocok dipakai pada lingkungan kerja yang mudah terbakar

1.2.5        Lengan mekanik

Dalam konfigurasi lengan mekanik ini terdapat 4 tahap dalam rangkaian lengan yaitu.
1. Aluminium dan Spring .

pada lengan robot ini menggunakan jenis robot artikulasi dengan pengerak motor steper, kerena robot yang dibutuhkan adalah robot yang mempunyai banyak arah gerakan sehingga kami memilih menggunakan robot jenis ini. menggunakan gripper mekanik untuk komponen 1 (piston) aluminium & komponen 2 per (spring).

2.   Piston stop. Pencekram/Penggenggam Dalam

Menggunakan gripper mekanik karena komponen yang digunakan berbentuk silinder sehingga membutuhkan desain griper yang dapat menggenggam atau mencengkeram dan menahan objek. Gripper mekanika memiliki dua jari sehingga dapat mencengkeram sekaligus menahan komponen piston aluminium dan per (spring) dengan baik.

3.  Piston Top

Pada lengan robot ini menggunakan jenis robot artikulasi dengan pengerak motor steper, kerena robot yang dibutuhkan adalah robot yang mempunyai banyak arah gerakan sehingga kami memilih menggunakan robot jenis ini. Menggunakan gripper mekanik pencengkeram dalam untuk komponen 2 (piston stop). menggunakan gripper ini karena komponen yang digunakan berbentuk silinder, tetapi pada bagian luar atasnya terdapat tonjolan yang agak panjang dan tipis sehingga bila menggunakan gripper mekanik pencengkeram/penggenggam luar akan terjadi kesulitan untuk menggenggamnya. Maka dari itu kami memilih gripper pencengkeram/penggenggam dalam karena pada bagian dalam tidak terdapat tonjolan dan berbentuk silinder.

4.  Penutup.

 pada lengan robot ini menggunakan jenis robot artikulasi dengan pengerak motor steper, kerena robot yang dibutuhkan adalah robot yang mempunyai banyak arah gerakan sehingga kami memilih menggunakan robot jenis ini.
menggunakan gripper magnet untuk komponen 4 (penutup). Menggunakan gripper magnet pada komponen ke-4 atau pada komponen cover (steel) ada beberapa tinjauan:
1)Ditinjau dari hemat listrik : ketika menggunakan gripper magnet tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot.
2)Ditinjau dari segi ukuran benda: Gripper magnet memiliki kemampuan untuk menangani logam yang berlubang (pada komponen cover/steel berlubang). Selain itu ukuran dari benda yang akan diambil terlalu tipis untuk diambil dengan griper yang lain.

5. Baut

Menggunakan gripper obeng untuk komponen 5 yaitu baut (screw).
Menggunakan lengan SCARA (selectifve assembly robot arm) karena fungsi pergerakan dari lengan ini banyak digunakan untuk pergesaran kekanan dan kekiri.

1.2.6        Prangkat gripper

            Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Dengan ini gripper terbagi dalam dua macam

A.     Griper Mekanik

Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Biasanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik.

B.     Griper Magnet

Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet, sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori, yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.

 Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.

Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat, kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi, maka kemungkinan besar akan tertarik. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet.

Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : Ukuran komponen yang bisa bervariasi, dari kecil hingga komponen yang besar. Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Dapat menangani beberapa komponen, tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.

Lihat Selengkapnya Donk !..

Topologi-Topologi Jaringan

1. Topologi Bus

Topologi ini adalah topologi yang awal di gunakan untuk menghubungkan komputer. Dalam topologi ini masing masing komputer akan terhubung ke satu kabel panjang dengan beberapa terminal, dan pada akhir dari kable harus di akhiri dengan satu terminator. Topologi ini sudah sangat jarang digunakan didalam membangun jaringan komputer biasa karena memiliki beberapa kekurangan diantaranya kemungkinan terjadi nya tabrakan aliran data, jika salah satu perangkat putus atau terjadi kerusakan pada satu bagian komputer maka jaringan langsung tidak akan berfungsi sebelum kerusakan tersebut di atasi.

Topologi ini awalnya menggunakan kable Coaxial sebagai media pengantar data dan informasi. Tapi pada saat ini topologi ini di dalam membangun jaringan komputer dengan menggunakan kabal serat optik ( fiber optic) akan tetapi digabungkan dengan topologi jaringan yang lain untuk memaksimalkan performanya.

2. Topologi Cincin

Topologi cincin atay yang sering disebut dengan ring topologi adalah topologi jaringan dimana setiap komputer yang terhubung membuat lingkaran. Dengan artian setiap komputer yang terhubung kedalam satu jaringan saling terkoneksi ke dua komputer lainnya sehingga membentuk satu jaringan yang sama dengan bentuk cincin.

Adapun kelebihan dari topologi ini adalah kabel yang digunakan bisa lebih dihemat. Tetapi kekurangan dari topologi ini adalah pengembangan jaringan akan menjadi susah karena setiap komputer akan saling terhubung.

3. Topologi Token Ring

Topologi ini hampir sama dengan topologi ring akan tetapi pembuatannya lebih di sempurnakan. Bisa di lihat dari perbedaan gambar.

Didalam gambar jelas terlihat bagaimana pada token ring kable penghubung di buat menjadi lingkaran terlebih dahulu dan nantinya akan di buatkan terminal-terminal untuk masing-masing komputer dan perangkat lain.

4. Topologi Bintang

Topologi bintang atau yang lebih sering disebut dengan topologi star. Pada topologi ini kita sudah menggunakan bantuan alat lain untuk mengkoneksikan jaringan komputer. Contoh alat yang di pakai disini adalah hub, switch, dll.

Pada gambar jelas terlihat satu hub berfungsi sebagai pusat penghubung komputer-komputer yang saling berhubungan. Keuntungan dari topologi ini sangat banyak sekali diantaranya memudahkan admin dalam mengelola jaringan, memudahkan dalam penambahan komputer atau terminal, kemudahan mendeteksi kerusakan dan kesalahan pada jaringan. Tetapi dengan banyak nya kelebihan bukan dengan artian topologi ini tanpa kekurangan. Kekurangannya diantaranya pemborosan terhadap kabel, kontrol yang terpusat pada hub terkadang jadi permasalahan kritis kalau seandainya terjadi kerusakan pada hub maka semua jaringan tidak akan bisa di gunakan.

5. Topologi Pohon

Topologi pohon atau di sebut juga topologi hirarki dan bisa juga disebut topologi bertingkat merupakan topologi yang bisa di gunakan pada jaringan di dalam ruangan kantor yang bertingkat.

Pada gambar bisa kita lihat hubungan antar satu komputer dengan komputer lain merupakan percabangan dengan hirarki yang jelas.sentral pusat atau yang berada pada bagian paling atas merupakan sentral yang aktiv sedangkan sentral yang ada di bawahnya adalah sentral yang pasif.

6. Topologi Mesh

Topologi mesh adalah suatu bentuk hubungan antar perangkat dimana setiap perangkat terhubung secara langsung ke perangkat lainnya yang ada di dalam jaringan. Akibatnya, dalam topologi mesh setiap perangkat dapat berkomunikasi langsung dengan perangkat yang dituju (dedicated links). Dengan demikian maksimal banyaknya koneksi antar perangkat pada jaringan bertopologi mesh ini dapat dihitung yaitu sebanyak n(n-1)/2. Selain itu karena setiap perangkat dapat terhubung dengan perangkat lainnya yang ada di dalam jaringan maka setiap perangkat harus memiliki sebanyak n-1 Port Input/Output (I/O ports). Berdasarkan pemahaman di atas, dapat dicontohkan bahwa apabila sebanyak 5 (lima) komputer akan dihubungkan dalam bentuk topologi mesh maka agar seluruh koneksi antar komputer dapat berfungsi optimal, diperlukan kabel koneksi sebanyak 5(5-1)/2 = 10 kabel koneksi, dan masing-masing komputer harus memiliki port I/O sebanyak 5-1 = 4 port (lihat gambar). Dengan bentuk hubungan seperti itu, topologi mesh memiliki beberapa kelebihan, yaitu: ·         Hubungan dedicated links menjamin data langsung dikirimkan ke komputer tujuan tanpa harus melalui komputer lainnya sehingga dapat lebih cepat karena satu link digunakan khusus untuk berkomunikasi dengan komputer yang dituju saja (tidak digunakan secara beramai-ramai/sharing). ·         Memiliki sifat Robust, yaitu Apabila terjadi gangguan pada koneksi komputer A dengan komputer B karena rusaknya kabel koneksi (links) antara A dan B, maka gangguan tersebut tidak akan mempengaruhi koneksi komputer A dengan komputer lainnya. ·         Privacy dan security pada topologi mesh lebih terjamin, karena komunikasi yang terjadi antara dua komputer tidak akan dapat diakses oleh komputer lainnya. ·         Memudahkan proses identifikasi permasalahan pada saat terjadi kerusakan koneksi antar komputer. Meskipun demikian, topologi mesh bukannya tanpa kekurangan. Beberapa kekurangan yang dapat dicatat yaitu: ·         Membutuhkan banyak kabel dan Port I/O. semakin banyak komputer di dalam topologi mesh maka diperlukan semakin banyak kabel links dan port I/O (lihat rumus penghitungan kebutuhan kabel dan Port). ·         Hal tersebut sekaligus juga mengindikasikan bahwa topologi jenis ini membutuhkan biaya yang relatif mahal. ·         Karena setiap komputer harus terkoneksi secara langsung dengan komputer lainnya maka instalasi dan konfigurasi menjadi lebih sulit. ·         Banyaknya kabel yang digunakan juga mengisyaratkan perlunya space yang memungkinkan di dalam ruangan tempat komputer-komputer tersebut berada. Berdasarkan kelebihan dan kekurangannya, topologi mesh biasanya diimplementasikan pada komputer-komputer utama dimana masing-masing komputer utama tersebut membentuk jaringan tersendiri dengan topologi yang berbeda (hybrid network).

7. Topologi Hybrid

Setelah membaca artikel-artikel sebelumnya mengenai berbagai jenis topologi, tentunya saat ini kita sudah mengenal berbagai macam jenis topologi jaringan seperti topologi mesh, star, ring,tree, dan bus. Meskipun demikian pada penerapannya tidak jarang sebuah jaringan mengkombinasikan penggunaan lebih dari satu jenis topologi sekaligus.

Sebagai ilustrasi, sebuah organisasi/departemen memiliki 3 bagian dimana komputer-komputer pada masing-masing bagian tersebut saling terhubung menggunakan topologi yang berbeda, sebut saja bagian A menggunakan topologi Bus, bagian B menggunakan topologi Star, dan beberapa komputer terhubung langsung ke HUB pusat.

Apabila kedua jaringan komputer dan beberapa komputer tersebut dibuat menjadi saling terhubung ke dalam satu jaringan yang lebih luas (mencakup ketiganya) menggunakan salah satu jenis topologi (misalkan topologi Star) maka itulah yang dinamakan dengan Topologi Hybrid (Hybrid Topology).

Karena topologi ini merupakan gabungan dari banyak topologi, maka kelebihan/kekurangannya adalah sesuai dengan kelebihan/kekurangan dari masing-masing jenis topologi yang digunakan dalam jaringan bertopologi Hybrid tersebut.

artikel ini di ambil dari : http://zahsihsayru.wordpress.com/2010/08/13/pengertian-topologi-jaringan/

Lihat Selengkapnya Donk !..

PENGENALAN ROBOT

PENGENALAN ROBOT

1.1. Sejarah

            Pertama kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul “RVR”, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot itu sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.

            Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah  robot makin populer setelah ada film Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.

1.2. Definisi Robot & Robotik

            Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-hal yang tidak diinginkan. Definisi yang paling dapat diterima adalah dari “Robot Institute Of America”.

“Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat di program dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik / pengerak yang didisain untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai program yang fleksibel / mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas”

            Dari definisi tersebut dapat dikatakan robot sebagai automasi yang dapat diprogram ( Programmable Automation).

Sedangkan istilah Robotik Berdasarkan Webster adalah :

"Teknologi  yang behubungan dengan mendesain, membuat, dan mengoperasikan robot."

Robotik ruang lingkupnya mencakup artificial intelegen, ilmu komputer, engineering  mekanik, Psikologi, Anatomi, and bidang ilmu lainnya.

Kata Robotik sendiri pertama kali digunakan oleh Issac Asimov pada tahun1942.

1.4. Komponen Dasar Sebuah Robot

1.      Manipulator

·         Mekanik

·         Penyangga gerakan ( appendage)

·         Base (pondasi /  landasan robot)

2.      Controler

Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).

3.      Power Supply

Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).

4.      End Effector

Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.

Tingkat Teknologi Robot

1. Robot teknologi rendah

2. Robot teknologi menengah

3. Robot teknologi tinggi

1. Robot teknologi rendah

            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan seperti mesin pemasang & pelepas, penangganan material, operasi pengepressan dan operasi perakitan sederhana.

Karakteristik Robot teknologi rendah :

v  Siku, memiliki 2 sampai dengan 4 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi rendah merupakan robot non servo.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi rendah berkisar 3 sampai dengan 13,6 kg.

v  Waktu siklus, adalah waktu yang perlukan sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi ke posisi berikutnya. Dimana waktu siklus ini tergntung atas 2 faktor yaitu : beban kerja dan panjang lengan manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus yang cukup tinggi yaitu : 5 sampai dengan 10 Sekon.

v  Ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah robot dapat menggerakan manipulatornya sesuai dengan titik yang telah diprogramkannya. Erat hubungannya dengan ketelitian  yaitu keseragaman. Keseragaman menggambarkan seberapa sering sebuah robot melakukan program yang sama, mengulangi gerakannya pada titik yang telah diberikan. Baik ketelitian dan keseragaman sangat penting dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk robot teknologi rendah ketelitiannya berkisar 0,050 sampai dengan 0,025 mm.

v  Aktuasi, adalah metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik. Untuk robot yang berteknologi rendah biasanya menggunakan motor listrik karena harganya murah dan operasinya mudah dikendalikan.

2.Robot teknologi menengah

            Robot teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaaan mengambil dan meletakan dan mesin pemasang & pelepas. Robot teknologi menengah memiliki kerumitan yang lebih tinggi.

Karakteristik Robot teknologi menengah :

v  Siku, Robot teknologi menengah memiliki jumlah siku yang lebih banyak dibandingkan dengan robot teknologi rendah dan memiliki batere kerja yang lebih besar. Lengan robot ini juga memiliki kekuatan manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku Robot teknologi menengah berjumlah 5 sampai dengan 6 pergerakan siku.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai dengan 150 kg. Dengan bertambahnya kemampuan beban kerja maka robot ini mampu menggantikan pekerja dalam situasi dimana mengangkat bagian yang berat secara konstan ketika diperlukan.

v  Waktu siklus, Robot teknologi menengah memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan siku sepanjang 25 sampai dengan 65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 Sekon. Semakin tinggi kompleksitas pekerjaan dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin bersar pula nilai waktu siklus yang diperoleh.

v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2 sampai dengan 1,3 mm.

v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi menengah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu: listrik atau hidrolik. Alasan menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.

3.Robot teknologi tinggi

            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan yang kompleksitasnya tinggi.

Karakteristik Robot teknologi tinggi :

v  Siku, memiliki 8 sampai dengan 10 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi memiliki jenis pekerjaan yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi tinggi berkisar 150 sampai dengan 250 kg.

v  Waktu siklus, karena bertambahnya gerakan dan kompleksitas kerja yang tinggi maka Waktu siklus untuk robot teknologi tinggi berkisar : 10 sampai dengan 25 Sekon.

v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi tinggi ketelitiannya berkisar 1,5 sampai dengan 3,0 mm.

v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor yaitu: listrik, hidrolik dan pneumatik.

GEOMETRI ROBOT

2.1. Geometri Robot dan Istilah-Istilahnya

           

            Degrees Of  Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot, tidak terhitung untuk End Effector.

            Degrees Of  Movement (DOM) adalah kebebasan / kemampuan untuk melakukan sebauh gerakan.

            Sebagai contoh, robot dengan 6 derajat kebebasan :

1. Base Rotation (dudukan untuk berputar)
2. Shoulder Flex (lengan atas / pundak)
3. Elbow Flex (lengan bawah)
4. Wrist Pitch (pergelangan angguk)
5. Wrist Yaw (pergelangan sisi)
6. Wrist Roll (pergelangan putar)

2.2. Joint Dan Link

Joint memungkinkan terjadinya gerakan pada dua bagian tubuh robot, sedangkan Link menghubungkan tiap-tiap joint.

2.3. Tipe-tipe Joint

1.      Linear Joint

Gerakan antara In & Out, link adalah gerakan linear (tipe L-Joint).

2.      Orthogonal Joint

Ini juga Linear Joint. Tetapi antara In & Out, Link-nya saling tegak lurus (tipe O-Joint).

3.      Rotational Joint

Merupakan penghubung dimana perputaran terjadi tegak lurus terhadap In & Out Link (tipe R-Joint).

4.      Twisting Joint

Mengakibatkan gerakan berputar, tapi putaran pararel dengan In & Out Link (tipe T-Joint).

5.      Revolving Joint

Input Link, pararel dengan axis perputaran dari joint. Output tegak lurus dengan putaran.

2.4. Robot Konfigurasi

            Dikarenakan robot mempunyai bermacam-macam bentuk dan ukuran, sehingga memiliki beragam kemampuan gerakan. Secara fisik, ada beberapa konfigurasi yang dapat dibentuk. Yaitu,

1. Konfigurasi Koordinat Kartesian

Sistem koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu atau bidang, yaitu sumbu x, y dan z.

2. Konfigurasi Koordinat Silinder

Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF) atau 3 axis, yang terdiri dari θ (theta) mewakili sumbu putar, sumbu z mewakili gerakan naik-turun serta sumbu R yang mewakili gerakan memanjang atau memendek.

3. Konfigurasi Koordinat Polar

Konfigurasi koordinat polar/simetrikal juga memiliki 3 sumbu yaitu θ (theta), β (beta), dan R. dikatakan system simetrikal karena ruang gerakdari robot merupakan sphere (bola).

 

4. Sistem Koordinat Articulate

Sistem koordinat articulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni θ (theta), upper arm (w) dan elbow (U). Sumbu ini memberikan ke-fleksibelan lebih besar.

5. SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Sistem sumbu yang mirip koordinat Articulate tetapi berbasis pada gerakan horizontal. Memiliki kemampuan untuk “insektion”, salah satu sistem sumbu yang mungkin  dari SCARA adalah seperti pada gambar di bawah ini.

2.5. Spesifikasi Teknis Yang Lain

            Sebagai tambahan konfigurasi fisik dari robot dan kemampuan gerak dasar, ada beberapa sepesifikasi teknik yang lain dimana menjelaskan tentang efesiensi dan efektivitas dalam unjuk kerja pada robot.

            Beberapa spesifik teknik adalah sebagai berikut :

• Work Volume (area kerja)
• Precision Of Movement ( keakuratan gerak)
• Speed Of Movement (kecepatan gerak)
• Weight Carrying Capacity (daya angkat beban)
• Type Of  Drive System (jenis pengerak)

2.6. Work Volume

            Arti kata Work Volume (area kerja) mengacu pada dimana robot itu dapat bekerja. Secara teknis dapat dikatakan adalah dimana ujung bagian masih digerakkan di bawah control.

            Work Volume diperhitungkan dari :

·         Konfigurasi Fisik

·         Ukuran

·         Jangkauan Lengan

·         Hubungan / Joint Manipulator

Fungsi mengetahui Work Volume :

·         Lay Out

·         Waktu Produksi

·         Area Kerja dan Safety

·         Program

2.7. Precision Of Movement

            Ada tiga jenis kategori pada keakuratan gerakan dari ujung robot pada suatu penerapan , yaitu :

·         Spatial Resolution

Dapat diartikan sebagai gerakan terkecil yang masih dapat dikontrol oleh si pemrogram, sehingga spatial resolution adalah jumlah dari resolusi control dengan ketidak akuratan mekanik.

·         Accuracy (akurasi)

adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang dituju. Dengan kata lain akurasi adalah setengah resolusi spatial.

·         Repeatability (pengulangan)

Adalah kemampuan dari ujung robot  untuk mencapai titik yang sebelumnya dikontrol. Repeatability umumnya lebih kecil dari akurasi.

2.8. Weight Carrying Capacity

Adalah kemampuan robot untuk memindahkan beban. Merupakan faktor untuk berbagai macam keperluan, yaitu :

·         Jenis tugas

·         Jenis barang

·         Produktivitas

2.9. Type Of Drive System

            Ada tiga jenis dasar penggerak robot, yaitu :

·         Hydraulic

Menggunakan fluida / oli, kurang dalam segi kebersihan, beresiko kebakaran.

·         Pneumatic

Menggunakan tekaanan udara merupakan jenis yang termurah, terpraktis dan fixed points.

·         Electric

Yang dimaksud adalah motor listrik. Ada dua jenis motor, yaitu motor DC dan motor stepper. Ciri khasnya adalah kecepatan.

            Selain penggerak di atas, untuk mencapai presisi, kecepatan serta gerakan yang diinginkan, robot selalu dilengkapi dengan gear dan cam.

2.10. End Effectors

            Memiliki tujuan untuk melaksanakan tugas tertentu. Faktor-faktor yang penting dalam end effector adalah sebagai berikut :

·         Tugas

·         Design

·         Kontrol program

·         Ukuran area kerja

·         Waktu siklus

·         Keselamatan kerja

Jenis end effector dapat dikelompokkan dalam dua jenis yaitu

·         Gripper

·         Tooling

Jenis-Jenis Gripper :

·         Mechanical Gripper

Fungsi                   : Untuk menjepit objek

Tipe                       : Inside – Outside

Driver                    : Gear – Pneumatic

Perhitungan           : Ukuran, gaya, kecepatan dan CG

·         Vaccum Gripper

Fungsi                   : Permukaan halus dan rapuh

Tipe                       : Single - Double

Driver                    : Pneumatic

Perhitungan           : Daya hisap, luas ‘cups’, tipe permukaan

·         Vaccum Gripper

Fungsi                   : Permukaan datar dan metal

Tipe                       : Single - Double

Driver                    : Electric

Perhitungan           : Beban, panas dan arus listrik

Jenis-Jenis Tooling :

·         Drilling

·         Painting

·         Welding

·         Surfacing

SISTEM KONTROL

3.1. Jenis Robot Control

            Ada beberapa jenis pengatur gerakan pada robot, diantaranya :

1.      Limite Sequence Robot

Ciri – ciri : - Paling sederhana

                  - Paling murah

                  - umumnya menggunakan driver pneumatic

                  - Operasinya Pick & Place

2.      Point to Point

Ciri - ciri :  - Lebih canggih dari Limite Sequence Robot

                  - Menyimpan titik-titik dari langkah robot

                  - Menggunakan driver hydraulic

                  - Motor elektronik

3.      Countouring

Ciri – ciri : - Peningkatan Point to Point

                  - Speed & Countour

                        - Menggunakan driver hydraulic

4.      Line Tracker

Ciri – ciri : - Untuk benda bergerak

                                    - Senior dan program

                                    - Menggunakan driver hydraulic

5.      Intelligent Robot

Ciri – ciri : - Dapat bereaksi dengan lingkungan

                                    - Dapat mengambil keputusan

- Advance I/O

- Advance sensor

3.2. Bagian-Bagian Pada Kontrol Robot

            Kontrol pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi. Secara detail adalah sebagai berikut :

• Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.

• Medium Technology Controllers

Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja telah lengkap.

• High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor.

3.3. Sensor

            Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :

• Internal Sensor

Digunakan untuk mengontrol posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical encoder.

• External Sensor

Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya adalah switch sentuh, infra merah.

           

Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di bawah ini :

• Kontak Sensor

Dapat digunakan untuk mendeteksi kontak atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor dan  Stress / Force Sensor.

• Proximity Sensor

Jika jarak antara obyek dan sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.

• Optical Sensor

Untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu barang.

• Vision Sensor

Untuk mendefinisikan benda, alignment dan inspection.

• Voice Sensor

Untuk mengenali jenis benda dan melakukan perintah lewat suara.

           

            Dan masih banyak jenis-jenis sensor lainnya. Biasanya sensor digunakan untuk pengukuran kondisi fisis, seperti temperature, tekanan, aliran listrik dan lain-lain.

KEGUNAAN ROBOT

Robot sangat bermanfaat untuk :

• Industri / Manufakturing
• Transportasi
• Lingkungan berbahaya
• Explorasi
• Layanan Personal
• Menbantu Manusia

10.1.APLIKASI ROBOT DI INDUSTRI / MANUFAKTURING

            Di sini akan mengulas bagaimana robot diaplikasikan pada industri. Pertama kita lihat kondisi pada industri sehingga diperlukan robot, yaitu :

• Kondisi yang berbahaya
• Pekerjaan yang berulang dan membosankan
• Bagian yang sulit dibawa
• Operasi dengan banyak shift

General Electric Co. memberikan kriteria untuk survey penggunaan robot, yaitu :

• Operasi berulang dan sederhana dibutuhkan
• Cycle Time lebih besar dari 5 detik
• Part dapat dipindahkan pada lokasi dan orientasi tepat
• Berat part memadai
• Satu atau dua orang dapat digantikan dalam 24 jam

Aplikasi robot pada industri :

1.      Material transfer

·         Pick & Place

·         Palleting

·         Depalletizing

·         Line Tracking

2.      Machine loading

·         Die Casting

·         Injection (plastic) molding

·         Transfer (plastic) molding

·         Hot forging

·         Up setting or upset forging

·         Stamping press operation

·         Machining operation

3.      Welding

·         Spot welding

·         Arc welding

4.      Spray coating

5.      Processing operations

·         Finishing

·         Bubut

6.      Assembly

7.      Inspection

TIPE-TIPE ROBOT

1.AIBO

AIBO merupakan singkatan dari AI roBOt, yang artinya robot dengan intelejensia buatan. Di jepang sendiri, "aibo" berarti sahabat.

Versi terbaru dari robot anjing AIBO hadir memberikan hiburan dengan desain yang futuristik, AIBO ERS-220.

Robot ini mempunyai 16 motor yang memungkinkannya dapat berjalan, bermain bola, duduk, dan berbaring. Lalu dengan sensor penglihatan dan pendengaran, 21 lampu mengelilingi bagian kepala, dan dibagian atas kepala terdapat lampu yang mengekspresikan berbagai emosi dan insting untuk menghibur pemiliknya.

ERS-220 memiliki kemapuan wireless LAN sehingga kita dapat mengedalikan dari jauh.

2.ASIMO

ASIMO adalah singkatan dari Advanced Step in Innovative Mobility dan telah datang ke Jakarta pada tanggal 19-27 Juli yang lalu di pameran Gaikindo.

Dengan tinggi 120 cm, robot ini memiliki sistem komputerisasi dan sensor-sensor yang dapat mengatur setiap gerakannya dan memungkinkan bertingkah laku seperti gerakan manusia. ASIMO dapat melangkah naik dan turun tangga, melambaikan tangan, melakukan langkah dansa, serta berbicara dalam berbagai bahasa.

Pengembangan teknologi robotika mendapat perhatian dari para peneliti Jepang, bahkan mereka juga meminta pemerintahnya untuk melakukan investasi, dengan tujuan di beberapa tahun mendatang dapat diciptakan mesin yang memiliki intelejensia buatan layaknya anak kecil.

STRUKTUR DASAR

Insinyur Honda menciptakan ASIMO dengan 26 derajat Kebebasan yang membantu berjalan dan melaksanakan banyak tugas manusia.

Satu derajat Kebebasan adalah kemampuan untuk bergerak ke kiri dan ke kanan atau ke atas dan ke bawah. Derajat kebebasan ini dibuat seperti halnya sambungan otot pada manusia untuk pergerakan yang maksimum dan fleksibel.

ASIMO mempunyai dua derajat Kebebasan pada leher nya, enam pada setiap lengannya dan enam pada setiap kakinya.

Material pada badannya, adalah struktur magnesium alloy, dikombinasikan dengan komputer kuat dalam  ransel dipunggungnya  dan 26 servo motor di seluruh badannya  untuk membantu ASIMO berjalan dan bergerak dengan lembut dengan mudah.

FUNGSI DASAR

ASIMO dirancang untuk beroperasi di lingkungan kita, di mana kita harus menjangkau sesuatu, mengambil sesuatu dan melakukan navigasi untuk berjalan berkeliling,serta memanjat tangga misalnya. itu adalah mengapa ASIMO mempunyai dua lengan dan dua kaki sering dipanggil dengan robot humanoid.

Sesungguhnya, ASIMO hanyalah robot humanoid yang dapat berjalan dengan bebas dan memanjat tangga. Kemampuan dasar Ini adalah penting, sebab lingkungan kita yang penuh dengan permukaan tidak seimbang, rintangan dan tangga rumah, untuk dapat mampu dengan mudah berfungsi dan dapat membantu manusia.

3.Robot Terbang Terkecil Hadir di Jepang

Robot mungil yang bisa terbang dan dikendalikan tanpa kabel

Seiko Epson Corp hari Rabu (18/8) memperkenalkan robot terbang mikro, yang merupakan robot terbang termungil dan paling ringan di dunia. Robot yang merupakan pengembangan model sebelumnya ini bisa dikendalikan dari jauh menggunakan komputer secara wireless (menggunakan Bluetooth), dan dilengkapi kamera kecil yang mampu mengirimkan foto-foto tanpa perlu bantuan kabel.

Robot terbang kecil bernama Micro Flying Robot ini diharapkan bisa dipakai dalam berbagai bidang, misalnya untuk melakukan pengamatan dan pencarian di wilayah-wilayah sempit maupun daerah berbahaya, kata Epson.

Robot terbang yang berbentuk seperti helikopter mini ini dilengkapi microcontroller 32-bit dan dua motor ultrasonik berukuran kecil guna memutar baling-baling dalam dua arah berbeda sehingga robot bisa terbang.

Model baru yang lebarnya 136 milimeter, tinggi 85 mm dan berat 12,3 gram dengan baterai (8,6 gram tanpa baterai) ini akan dipamerkan di Tokyo International Forum tanggal 27-30 Agustus mendatang. Saat ini sang robot baru bisa terbang selama tiga menit. Namun perusahaan pembuatnya berencana mengembangkan kemampuannya sehingga ia bisa digunakan untuk tugas-tugas nyata.

Adapun Micro Flying Robot sebenarnya adalah penerus robot terbang sebelumnya yang diperkenalkan November lalu. Robot terdahulu memiliki keterbatasan terbang karena ia harus disambungkan dengan sumber tenaga menggunakan kabel dan harus berada dalam jangkauan mata pengendali saat terbang.

Di Ambil Dari : journal.mercubuana.ac.id 

Lihat Selengkapnya Donk !..